In seguito, in molte monarchie europee medievali e dell'età moderna, il titolo di connestabile o gran connestabile fu attribuito ad un alto dignitario con funzioni militari, al quale era generalmente affidato il comando in capo della cavalleria o - come in Francia e nel Regno di Napoli e di Sicilia - dell'intero esercito (formalmente quale luogotenente del sovrano, cui spettava il comando supremo). Poteva anche avere il compito di risolvere le dispute su questioni cavalleresche, presiedendo un apposito tribunale (come la Court of Chivalry in Inghilterra o la Jurisdiction du point d'honneur in Francia) ed esercitando poteri di polizia. Nell'esercizio delle sue funzioni poteva essere assistito da uno o più marescialli.
Nell'Impero bizantino il Gran Connestabile (Megas Konostablós) comandava un corpo di cavalleria formato da mercenari "latini" (ossia né greci né barbari).
La carica di Connestabile di Francia (Connétable de France) fu istituita da Filippo I nel 1060 e abolita da Luigi XIII nel 1627, che gli sostituì, nel rango protocollare, la figura del Decano dei Marescialli (Doyen des Maréchaux); nel 1804 Napoleone I creò le cariche onorifiche di Gran Connestabile e di Vice Connestabile dell'Impero attribuendo la prima al fratello Luigi Bonaparte.
In Inghilterra la carica di Gran Connestabile (Lord High Constable) fu istituita durante il regno di Stefano d'Inghilterra; l'Imperatrice Matilde l'attribuì ereditariamente ai Conti di Hereford; nel 1521 tornò alla corona e, da allora, non sono stati più nominati titolari, se non temporanei per la cerimonia dell'incoronazione.
In altri paesi la carica, divenuta ereditaria e puramente onorifica, si è mantenuta fino ad oggi (ad esempio, il Connestabile di Navarra in Spagna o il Lord High Constable of Scotland in Scozia).
Avevano il titolo di connestabile anche i comandanti di corpi militari dei comuni medievali e delle repubbliche marinare: si pensi ai Balestrieri genovesi o a quelli fiorentini; di questi ultimi fu connestabile Michele di Lando, capo dei rivoltosi durante il Tumulto dei Ciompi.
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